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安川机器人软继电器详解
安川机器人内部编程元件,也就是支持安川XRC编程语言的软元件,按通俗叫法分别称为安川继电器、定时器、计数器等,但它们与真实元件有很大的差别,一般称它们为“软继电器”。
一般情况下,2XXX代表外部输入继电器,OXXX代表内部输入继电器,3XXX代表外部输出继电器,1XXX代表内部输出继电器,7XXX代表辅助继电器,TMR代表定时器,CNT代表计数器,M代表数据寄存器,MoV代表传送等。
这些编程用的继电器,它的工作线圈没有工作电压等级、功耗大小和电磁惯性等问题;触点没有数量限制、没有机械磨损和电蚀等问题。它在不同的指令操作下,还可以作脉冲数字元件使用。
一般情况下,2XXX代表外部输入继电器,OXXX代表内部输入继电器,3XXX代表外部输出继电器,1XXX代表内部输出继电器,7XXX代表辅助继电器,TMR代表定时器,CNT代表计数器,M代表数据寄存器,MoV代表传送等。
这些编程用的继电器,它的工作线圈没有工作电压等级、功耗大小和电磁惯性等问题;触点没有数量限制、没有机械磨损和电蚀等问题。它在不同的指令操作下,还可以作脉冲数字元件使用。
输入继电器(2XXX)
I/O模组输入端子是从外部开关接受信号的窗口,控制器内部与输入端子连接的输入继电器2XXX是用光电隔离的电子继电器。内部有常开/常闭两种触点供编程时随时使用,且使用次数不限。它们的编号与接线端子编号一致(按八进制输入),线圈的吸合或释放只取决于控制器外部触点的状态。输入电路的时间常数一般小于10ms。各基本单元都是八进制输入的地址,输入为2010~2017,2020~2027,2030~2037,2040~2047,2050~2057。
安川继电器内部输入对应表
输出继电器(3XXX)
I/O的输出端子是向外部负载输出信号的窗口。输出继电器的电子常开瑺常闭触点使用次数不限。输出电路的时间常数是固定的。输出继电器的线圈由程序控制,输出继电器的外部输出主触点接到控制器的输出端子上供外部负载使用,其余常开/常闭触点供内部程序使用。各基本单元都是八进制输出,输出为3010~3017,3020~3027,3030~3037,3040~3047,3050~3057。
安川继电器内部输出对应表
辅助继电器(7XXX)
控制器内有很多的辅助继电器,其线圈与输出继电器一样,由控制器内各软元件的触点驱动采用八进制编码。它的电子常开/常闭触点使用次数不受限制。辅助继电器也称中间继电器,它没有向外的任何联系,只供内部编程使用。但是,这些触点不能直接驱动外部负载,外部负载的驱动必须通过输出继电器来实现。如下图中的7101,它只起到一个自锁的功能。
安川机器人辅助继电器
定时器(TMR)
在控制器内的定时器是根据时钟脉冲的累积形式,当所计时间达到设定值时,其输出触点动作,时钟脉冲为100ms。定时器可以用用户程序存储器内的常数作为设定值,也可以用数据寄存器(M)的内容作为设定值。100ms定时器设定值:0.1~65535秒。
安川机器人定时器
当定时器线圈的驱动输入7010接通时,定时器的当前值计数器对100ms的时钟脉冲进行累积计数,当前值与设定值100相等时,定时器的输出接点动作,即输出触点是在驱动线圈后的10秒时才动作,7100就有输出。当驱动输入7010断开或发生停电时,定时器就复位,输出触点也复位。每个定时器只有一个输入,它与常规定时器一样,线圈通电时,开始计时;断电时,自动复位,不保存中间数值。定时器有两个数据寄存器,一个为设定值寄存器,另一个是现时值寄存器。
安川机器人计数器
计数器(CNT)
控制器中的计数器,是减法计数器,它是在计数信号的上升沿进行计数,它有两个输入,一个用于复位,一个用于计数。每一个计数脉冲上升沿使原来的数值减1,当现时值减到零时停止计数,同时触点闭合。直到复位控制信号的上升沿输入时,触点才断开,设定值又写入,再又进入计数状态。其设定值在0~65535范围内有效。
安川机器人计数器
由计数输入7010每次驱动计数线圈时,计数器的当前值减1。当第3次执行线圈指令时,计数器输出触点即动作。之后即使计数器输入7010再动作,计数器的当前值保持不变。当复位输入7011接通(ON)时,执行RST指令,计数器的当前值为3,输出接点也复位。
数据寄存器(M)
数据寄存器是计算机必不可少的元件,用于存放各种数据。每一个数据寄存器都是16bt。只要不写入其他数据,已写入的数据不会变化。但是,机器人由RUN→STOP时,全部数据均清零。
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