产品:69
联系我们
安川机器人编程如何表达使用的指令和前后顺序
安川机器人编程可以通过连线把指令的符号连接在一起表达所使用的安川机器人编程指令及其前后顺序。其中编程指令分为输出类指令,实现输岀控制,或为数据控制、流程控制等指令,以进行相应的工作。
连线分为母线和内部横竖线，母线是用来连接指令组的，内部横竖线把一个个符号指令连成一个指令组,这个指令组一般总是从装载(STR或 STR-NOT)指令开始,必要时再继以若干个输入指令(含STR指令),以建立逻辑条件。
我们把这种表达方法称为梯形图，它与电气原理图很相似。
下图是一简单的启动、停止控制梯形图例:
梯形图与助记符的对应关系:助记符指令与梯形图指令有严格的对应关系,而梯形图的连线又可把指令的顺序予以体现。一般讲,其顺序为:先输入,后输出(含其他处理);先上,后下:先左,后右。有了梯形图就可将其翻译成助记符程序。上图的助记符程序为:
反之根据助记符,也可画出与其对应的梯形图。
如果仅考虑逻辑控制,梯形图与电气原理图也可建立起一定的对应关系。如梯形图的输出(OUT)指令,对应于继电器的线圈,而输入指令(如STR,AND,OR)对应于接点等等。这样,原有的继电控制逻辑,经转换即可变成梯形图,再进一步转换,即可变成语句表程序。
了解更多机器人资讯请点击 安川机器人
- 下一篇：暂无
- 上一篇：新一轮的工业时代的到来，工业机器人租赁将会成为新高度—机器人服务商