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安川机器人原点的意义和使用注意
什么是机器人原点？安川机器人的说明书中有这样一句话：安川机器人原点位置校准是将“机器人位置”与“编码器位置”进行对照确认。大部分安川机器人的原点位置标记是红色箭头加刻度线。
安川机器人有个菜单，叫做“当前位置”，此菜单下调整显示“脉冲值”，当脉冲值调整为“0”时，若“原点标记位置”无偏移则原点无问题。编程原点：是机器人一切动作的基准点！
安川机器人原点丢失有两种情况：
A、丢失个别轴的原点
B、丢失所有轴原点
安川机器人出厂时已校准过编程原点位置，但下列情况需要再次校准编程原点位置：
安川机器人出厂时已校准过编程原点位置，但下列情况需要再次校准编程原点位置：
•更换机器人和控制柜（DX200）的组合时；
•更换电机或者编码器时；
•内存被删除时，（更换内存基板、本体编码器电池耗尽、控制柜内存储电池耗尽等）；
•机器人与工件发生碰撞导致原点位置偏离时甚至产生轻微形变。
各轴单**建：
更换马达或编码器时，单独登录马达或编码器对应的各轴原点位置。
全部轴同时创建:
更换机器人和控制柜的组合时，全部轴同时登录原点位置。
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