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安川机器人值得关注的技术参数
安川机器人是高负载略低精密的现代机械设备，安川机器人常用于汽车行业等各种大型弧焊搬运场所，安川机器人参数较多，企业选安川机器人的时候应该注意哪些参数呢？
1.工作载荷
安川机器人在规定的性能范围内工作时，机器人腕部所能承受的负载量。为保证安全，安川机器人将工作载荷这一技术指标确定为高速运行时的承载能力。
2.工作空间
工作空间指的是安川机器人操作机正常工作时，末端执行器坐标系的原点能在空间活动的范围。工作空间范围的大小不仅与机器人各连杆的尺寸有关，而且与机器人的总体结构形式有关。机器人在执行某作业时可能会因存在手部不能到达的盲区而不能完成任务。
3.工作速度
安川机器人在合理的工作载荷之下，匀速运动的过程中，机械接口中心或者工具中心点在单位时间内转动的角度或者移动的距离就是工作速度。但是，工作速度就要花费更多的时间加速或减速，或者对安川机器人的加速率或减速率的要求就更高。
4.控制方式
机器人的控制方式也被称为控制轴的方式，主要是用来控制机器人运动轨迹，安川机器人的控制方式是伺服控制伺服控制方式有可以细分为连续轨迹控制类和点位控制类。与非伺服控制机器人相比，伺服控制机器人具有较大的记忆储存空间，可以储存较多点位地址，可以使运行过程更加复杂平稳。
5.驱动方式
驱动方式主要指的是关节执行器的动力源形式，一般有液压驱动、气压驱动、电气驱动，不同的驱动方式有各自的优势和特点，根据自身实际工作的需求进行选择，安川机器人比较常用的是电气驱动的方式。电气驱动的优点是驱动效率高，使用方便，而且成本较低。
6.自由度
当机械臂上自由度多于完成工作所需要的自由度时，多余的自由度就可以为机器人提供一定的避障能力。目前安川机器人都具有4~6个自由度，可以根据实际工作的复杂程度和障碍进行选择。
7.重复精度,分辨率和工作精度
安川机器人的工作精度是指每次机器人定位一个位置产生的误差，重复精度是机器人反复定位一个位置产生误差的均值，而分辨率则是指机器人的每个轴能够实现的移动距离下限或者转动角度下限。这三个参数共同作用于机器人的工作精度。
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